Ausgabefunktionen – echo vs print vs printf

Die wohl häufigste Funktion einer PHP-Anwendung ist bestimmt die Ausgabe von Text / HTML auf dem Bildschirm. PHP bietet dafür echo, print und printf, wobei die Mehrheit der PHP-Entwickler (inklusive mir) – glaube ich – echo benutzt. Gibt es bei diesen Funktionen Geschwindigkeitsunterschiede oder sind es wirklich Synonyme?